物語の主人公・ヒロは小学校４年生。仕事で帰りの遅いお母さんに代わって、近所のばあちゃんや、じいちゃんに面倒をみてもらっている。
ヒロの日課は、ばあちゃんの飼っている犬の散歩に出かけること。その散歩はヒロの大切な時間だった。そう、ヒロの大好きな空想の時間。あるときは洞窟探検、またあるときはヒーローヒロに大変身！

ある日、クラスで一番頭のいいマモルの様子がおかしいと思ったヒロは、マモルを空想の世界に誘う。喜ぶヒロに戸惑うマモル。
さあこの二人、空想の世界でどうなる？